LinuxCNC(uspace ver) On CentOS6.8 の導入
（2016/10/25追記，CentOS 6.5として扱ってたけど，6.8でした．ごめんなさい．タイトル修正済み）
目的
古いマシン（Intel Atom 330 @ 1.60GHz, 2048GB RAM）を使って，NCフライスを制御したい．CentOS 6.56.8のほぼminimalな環境は整備されていたので，まずは，非リアルタイムなLinuxCNCが走るか確認した．
とりあえず，起動出来た感じ．
準備
- LinuxCNCはウィンドウを出してくるので，とりあえずデスクトップ環境を入れておく．
vncserverも設定しておいた．
- LinuxCNCは git clone https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc でソースコードを持ってこれる．
http://linuxcnc.org/docs/devel/html/code/building-linuxcnc.html
を見ながら作業を進めた．
configure編
最終的には下記コマンドでconfigure可能：
./configure --with-realtime=uspace --without-libusb-1.0 -enable-non-distributable=yes
ハマったこと：
- usblib-1.0が入らない？usblibがあるけど認識していない．今回は必要ないので，--without-libusb-1.0を付加
- libmodbusの導入．configureはパッケージの有無を確認しているので，rpm化する必要あり
- tkimgの導入．Debian系ではパッケージあり，CentOSではナシ．Img-Sourceを落としてきてmakeする．--prefixが指定されていないので注意
- -enable-non-ditributable=yesが必要？
- Python2.7の導入．CentOS6.5の公式リポジトリだと2.6なので，2.7を導入する必要あり．(configure時に--enable-sharedを付けないと，make時のリンクで引っかかる．)（2.6と切り替えられるようにしないとyum等が動作しない．update-alternativesで対応可）
- 他にも足りないの聞かれるが，公式リポジトリからyum installで対応可
make編
configureしたらmakeすればおｋ．
ハマったこと：
実行編
linuxcnc-dev/script/linuxcncを実行．メガネペンギンが出てくれば成功
↑latency-histogramの実行結果．右が1000usec周期でパルスを出す場合．真ん中がとんがってる（=遅延なしの場合が多い）ので頑張ってるけど，プロットの枠外に広がるほどバラツキがあるようだ．左は25usec．遅延バラバラで全く駄目．
補足（TCLLIBPATHの結合がおかしい？）
latency-histogramを実行すると，tclshがpackage require Img出来ないとぬかしてくる．
linuxcncは，tclshに渡す前にrip-environmentを実行して環境を整えてくれているのだけど，環境変数$TCLLIBPATHを再定義する際に，パス文字列の結合にスペースでは無くコロンを使っているので，tclshは正しくパッケージを読み込めなくなるみたい．
scripts/rip-environment:
if [ -z "$TCLLIBPATH" ]; then
TCLLIBPATH=$EMC2_HOME/tcl
else
TCLLIBPATH=$EMC2_HOME/tcl:$TCLLIBPATH
↓
if [ -z "$TCLLIBPATH" ]; then
TCLLIBPATH=$EMC2_HOME/tcl
else
TCLLIBPATH="$EMC2_HOME/tcl $TCLLIBPATH"
にすれば動いてくれる．
